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速度不够则长，速度过头则减短，此部份工作就由PWM来完成。PWM是决定电机转速快或慢的方式，如何产生这样的PWM才是要达到较 速度控制的核心。高转速的速度控制必须考虑到系统的时间测定分辨率是否足以掌握软件指令的时间，另外对于传感器信号变化的存取方式也影响到器效能与判定正确性、实时性。至于低转速的速度控制尤其是低速起动则因为回传的传感器信号变化变得更慢，怎样撷取信号方式、时机以及根据电机特性适当配置控制参数值就显得非常重要。

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